Γεννήθηκε στις 23 Δεκεμβρίου του 1908 στην Περαχώρα Κορινθίας. Αποφοίτησε από τη Δραματική Σχολή του Θεάτρου Τέχνης του Καρόλου Κουν. Εμφανίσθηκε στη θεατρική σκηνή το 1933 και συνεργάσθηκε με τους καλύτερους θιάσους της εποχής του διακρινόμενος σε κλασικούς στην αρχή ρόλους, αλλά και σε νεοελληνικούς αστικούς.
Σημαντικότερες θεατρικές του παρουσιάσεις ήταν στα έργα «Άλκηστις», «Αντιγόνη», «Θεσμοφοριάζουσαι», «Μάκβεθ», «Πλούτος» κ.ά.
Η παρουσία του στην κινηματογραφική σκηνή επίσης υπήρξε μεγάλη. Περισσότερες από 70 ήταν οι συμμετοχές του σε ταινίες, με κυρίαρχη στο έργο «Μανταλένα» του 1960, σε παραγωγή της Φίνος Φιλμ και σκηνοθεσία του Ντίνου Δημόπουλου, υποδυόμενος τον Ιερέα Παπά-Φώτη, για τον οποίο ρόλο απέσπασε, το Α΄ Βραβείο 2-ου Ανδρικού Ρόλου, στο Φεστιβάλ Κινηματογράφου Θεσσαλονίκης 1960. Άλλες συμμετοχές του, που ξεχώρισαν, ήταν στα έργα «Πικρό ψωμί» (1951), «Ο αγαπητικός της Βοσκοπούλας» (1955), «Μακρυκωσταίοι και Κοντογιώργηδες» 1960, «Ζητείται ψεύτης» 1961, «Ο ατσίδας» 1962, «Λόλα» 1964, «Η δασκάλα με τα ξανθά μαλλιά» 1969 και η «Μαρία της σιωπής» (1973).
Αλλά και στις ραδιοφωνικές και τηλεοπτικές εκπομπές, ο Παντελής Ζερβός άφησε ιστορία, ιδιαίτερα στα καθημερινά ραδιοφωνικά πεντάλεπτα «Το 5λεπτο ενός θυρωρού».
Ήταν μέλος του Σωματείου Ελλήνων Ηθοποιών και του Συλλόγου Καλλιτεχνών Εθνικού Θεάτρου. Πραγματοποίησε πολλές θεατρικές περιοδείες εντός και εκτός Ελλάδας, κατά τις οποίες έλαβε πολλές διακρίσεις. Για τη θεατρική του αυτή προσφορά τιμήθηκε με το Χρυσό Σταυρό του Τάγματος του Γεωργίου Α’ από τον Βασιλιά Παύλο.
Ο Παντελής Ζερβός ήταν μόνιμος κάτοικος του Παλαιού Φαλήρου στην Αθήνα και μιλούσε αγγλικά. Απεβίωσε στις 22 Ιανουαρίου του 1982 σε ηλικία 74 ετών. Κηδεύτηκε στο Λουτράκι Κορινθίας. Είχε τρεις κόρες, εκ των οποίων η μία σκοτώθηκε στο σεισμό της Σαντορίνης το 1956, σε ηλικία 12 ετών.
Η γυναίκα του ήταν Σαντορινιά και μαζί έκαναν τρεις κόρες. Το καλοκαίρι του 1956, η οικογένειά του βρισκόταν στη Σαντορίνη για διακοπές. Εκείνος δεν ήταν μαζί τους, γιατί έπαιζε στην Επίδαυρο. Κάπου εδώ είναι η αρχή του δράματος, που έμελλε να στιγματίσει όλη την υπόλοιπη ζωή του. Ο σεισμός του 1956, που ισοπέδωσε το νησί, έθαψε κάτω από τα ερείπια τη μικρή του κόρη, την Ευδοξούλα, σε ηλικία 12 ετών. Η γυναίκα του κι οι άλλες δυο κόρες πρόλαβαν και βγήκαν απ’ το σπίτι και σώθηκαν.
Το βράδυ, την ώρα που έμπαινε στο θέατρο, κάποιος συγγενής τον σταμάτησε και του είπε: “…σκοτώθηκε η Ευδοξούλα”. Βγήκε στη σκηνή κι έπαιξε, κάνοντας τον κόσμο να γελάσει. Όταν τέλειωσε, υποκλίθηκε, τον μπιζάρισαν, ξαναβγήκε στη σκηνή, υποκλίθηκε ξανά και μετά το όγδοο μπιζ, όταν μπήκε μέσα, λιποθύμησε.
Το δράμα όμως είχε και συνέχεια. Όταν μετά από τρία χρόνια έγινε η εκταφή, διαπιστώθηκε πως το κοριτσάκι είχε θαφτεί ζωντανό! Το κατάλαβαν, γιατί ο σκελετός του παιδιού δεν ήταν ανάσκελα, αλλά στο πλάι και με το στόμα ανοιχτό. Προφανώς είχε τραυματιστεί κι όταν συνήλθε, προσπάθησε να πάρει ανάσες, αλλά πέθανε από ασφυξία.