Γράφτηκε για μπαλέτο το 1928, κατόπιν παραγγελίας της ρωσίδας μπαλαρίνας Ίντα Ρουμπινστάιν, αλλά έγινε γνωστό από τις ορχηστρικές του εκτελέσεις.
Αρχικά, η Ρουμπινστάιν ζήτησε από τον Ραβέλ να ενορχηστρώσει 6 κομμάτια από την πιανιστική σύνθεση του Αλμπένιθ «Ιμπέρια». Τον πρόλαβε, όμως, ο ισπανός μαέστρος Ενρίκε Αρμπός, που απέκτησε και τα σχετικά πνευματικά δικαιώματα. Τότε, ο Ραβέλ αποφάσισε να ενορχηστρώσει μια δικιά του παλιά σύνθεση. Άλλαξε γνώμη και αποφάσισε να γράψει μια νέα σύνθεση.
Η έμπνευση του ήρθε το καλοκαίρι του 1928, καθώς βρισκόταν σε διακοπές στο παραλιακό θέρετρο του Σεν Ζαν ντε Λιζ. Με το ένα χέρι άρχισε να παίζει μια μελωδία στο πιάνο για τον φίλο του Γκιστάβ Σαμαζέιγ. Σε μια στιγμή του είπε: «Δεν νομίζεις ότι το θέμα αυτό έχει μια επίμονη ποιότητα; Σκοπεύω να το επαναλάβω μερικές φορές χωρίς καμία εξέλιξη, αυξάνοντας βαθμιαία την ορχήστρα, όσο μπορώ». Η σύνθεση είχε αρχικά τον τίτλο «Φαντάνγκο» και στη συνέχεια «Μπολέρο» (γαλλιστί «Μπολερό»). Και οι δύο αυτές ονομασίες παραπέμπουν σε ισπανικούς λαϊκούς χορούς του 18ου αιώνα.
Η πρεμιέρα του «Μπολερό» δόθηκε στις 22 Νοεμβρίου 1928 στη Όπερα των Παρισίων, σε χορογραφία της Μπρονισλάβα Νιζίσκα και σκηνογραφία του Αλεξάντρ Μπενουά. Την Ορχήστρα της Όπερας των Παρισίων διηύθυνε ο Βάλτερ Στάραμ. Η υπόθεση του μπαλέτου, σύμφωνα με το πρόγραμμα της παράστασης: Μέσα σ’ ένα καπηλειό, άνθρωποι χορεύουν κάτω από μια λάμπα, που κρέμεται από το ταβάνι. Σε απάντηση της πρόσκλησής τους, μια κοπέλα ανεβαίνει πάνω στο τραπέζι και χορεύει όλο και πιο ζωηρά.
Το έργο γνώρισε αμέσως μεγάλη επιτυχία προς μεγάλη έκπληξη του Ραβέλ, που πίστευε ότι δεν θα γινόταν αποδεκτό από τους μουσικούς. Έγραφε στον κουβανό συνάδελφό του Χοακίν Ντιν: «Δεν έχει καλά – καλά μορφή, δεν έχει ανάπτυξη και μετά βίας έχει μετατροπίες». Η αμερικανική του πρεμιέρα έγινε δεκτή με ουρανομήκεις ζητωκραυγές από το μουσικόφιλο κοινό της Νέας Υόρκης, όταν παρουσιάσθηκε από τον Αρτούρο Τοσκανίνι και τη Φιλαρμονική της αμερικανικής μεγαλούπολης στις 14 Νοεμβρίου 1929. Στην επιτυχία του έργου συνέβαλε αφάνταστα και η διάδοσή του μέσω του γραμμοφώνου. Η πρώτη ηχογράφηση του «Μπολερό» έγινε στις 8 Ιανουαρίου του 1930.
Το «Μπολερό» δεν είναι ένα από τα σπουδαιότερα έργα του Ραβέλ, αλλά είναι το πιο δημοφιλές. Αποτελεί μια αληθινή ενορχηστρωτική πραγματεία. Ο συνθέτης εισάγει ένα – ένα τα διαφορετικά όργανα της ορχήστρας, βασιζόμενος απλώς και μόνο στην επανάληψη ενός κυρίου θέματος, που χωρίζεται σε δύο μουσικές φράσεις. Το έργο αρχίζει με τον ρυθμό του μπολερό, που παίζεται από το ταμπούρο, ενώ οι βιόλες και τα βιολοντσέλα υποστηρίζουν τον ρυθμό. Ο Ραβέλ κατάφερε να αναδείξει τον ανοιχτά ερωτικό χαρακτήρα του ήρεμου, απλού και λικνιστικού σπανιόλικου θέματος, το οποίο επαναλαμβάνεται ξανά και ξανά, σταδιακά μεταβάλλοντας τις αποχρώσεις των μουσικών οργάνων και οδηγώντας τελικά σε μια οργασμική κορύφωση.